Cube-o-mat 2.2
Diese Version der Robotersteuerung, die auf einem Dobot Magician basiert, wurde im Rahmen einer studentischen Projektarbeit realisiert. Der kleine Roboter kann, wie sein Vorgänger Cube-o-mat 2.1, nach Benutzervorgaben aus bunten Klöätzchen eine Mauer aufbauen, diese am Ende auf Wunsch auch wieder abbauen und die Klötzchen farblich ins Magazin zurücksortieren. Gegenüber dem Vorgängerprojekt wurden im wesentlichen zwei Optimierungen durchgeführt. Zum einen wurde die Geschwindigkeit und Genauigkeit der Farberkennung verbessert. Zum anderen verfügt der Roboter nun über einen Ultraschallsensor, der vor dem Ablegen eines Klötzchen prüft ob die Zielposition auch wirklich frei ist.
Projektteam
Martin Hellersberg, Youssef Allali, Niklas Bengfort,
Issam Fallah, Stefan Marsenok
Cube-o-mat 2.1
Auch der Roboter Cube-o-mat 2.1 kann nach Vorgaben über eine Webseite bunte Klötzchen stapeln. Er kann im Gegensatz zu seinem Vorgänger (s.u.) die Farbe beim Aufbau mit berücksichtigen, die Klötzchen auch wieder abbauen und dabei farblich sortieren. Er wurde von Studierenden im Wintersemester 2019/2020 im Rahmen einer Projektarbeit realisiert.
Aufgabenstellung
Es galt den bestehenden Cube-o-mat 2.0 um folgende Fähigkeiten zu erweitern:
- Farbwahl bei der Bauvorlage für die Mauer ermöglichen
- erstellte Klötzchenmauer nach dem Aufbau wieder abbauen
- Möglichkeit die Klötzchen nach ihrer Farbe zu sortieren.
Umsetzung & Fazit
Besondere Herausforderungen stellten in diesem Projekt die Einarbeitung in den bestehenden Quellcode dar sowie die zuverlässige Farberkennung. Abschließend konnte der volle Funktionsumfang gemäß den Vorgaben realisiert werden. Um eine zuverlässige Farberkennung zu garantieren wurde eine mehrfache Abfrage des Sensors gewählt, die den Sortierprozess etwas verlangsamt.
Projektteam
Marek Feld, Ferdinand Haget, Axel Löbbering, Uwe Sievers
Cube-o-mat 2.0
Der Roboter Cube-o-mat 2.0 kann nach Vorgaben über eine Webseite bunte Klötzchen stapeln. Er wurde von Studierenden im Wintersemester 2018/2019 im Rahmen einer Projektarbeit entworfen und erstellt. Er stellt den Nachfolger des in einem früheren Projekt entstanden Cube-o-mat 1.0 dar, dessen mechanischer Aufbau der Aufgabe nach wenigen Einsätzen nicht mehr gewachsen war.
Aufgabenstellung
Es galt den bestehenden Demonstrator durch eine mechanisch robustere Alternative zu ersetzen. Weiterhin war anzustreben die Positioniergenauigkeit beim Aufbau der Klötzchenmauer zu erhöhen und den Aufbau transportabler zu gestalten.
Umsetzung & Fazit
Der neue Roboter konnte nach anfänglichen Schwierigkeiten an der Schnittstelle zum Roboter (ein Raspberry Pi verarbeitet den über WLAN erhaltenen Arbeitsauftag und sendet die erforderlichen Befehle über USB an den Roboter) die bestehende Aufgabe übernehmen.
Die Positioniergenauigkeit wurde durch den steiferen Roboterarm und das neue Konzept merklich erhöht. Weiterhin lässt sich der Roboter von der Plattform abnehmen, was einen sehr einfachen transport des Demonstators ermöglicht.
Die umgesetzte Anwendung repräsentiert weiterhin zahlreiche Themengebiete der Elektrotechnik und Informatik Anwendung (Mensch-Maschine-Schnittstelle, Software für Webanwendungen und eingebettete Systeme, WLAN-Anbindung, Motoransteuerung, Wechselwirkungen zwischen Software, Elektronik und mechanischen Systemen,...) und eignet sich somit gut für die geplanten Demonstrationszwecke. Auch bei diesem Projekt sind zahlreiche Erweiterungen denkbar, wie z.B. der Einsatz eines Farbsensors zur Auswahl bestimmter Klötzchen oder der Abbau der erstellten Mauer.
Projektteam
Jan Winter, Jannik Hemker, Johannes Scheer, Jonas
Heumer